[LVTN] Phân loại vật thể trên băng tải bằng tay máy SCARA

Discussion in 'Thư viện Luận Văn - Báo cáo khoa học' started by Vũ Huy Hợp, Jul 6, 2019.

  1. Vũ Huy Hợp

    Vũ Huy Hợp Thành Viên PIF

    Hi các anh em, mình là Hợp K15 (C14) trước khi ra trường muốn để lại chút di chúc cho các em nhỏ có hứng thú về tay máy :-s
    1. Những điều cần thiết khi bắt đầu với tay máy.
    - Mô hình, đương nhiên là phải có mô hình rồi nhưng kiếm ở đâu? Nếu bạn là 1 richkid câu chuyện quá là đơn giản đi mua hoặc đặt người ta thiết kế 1 tay máy và chỉ việc mang về lập trình. Nhưng nếu bạn muốn theo một cách phiêu lưu hơn có thể như mình làm 1 tay máy in 3D :6cool_boss: source thì rất nhiều trên mạng nhé nhưng quan trọng là bạn phải biết chỉnh sửa các chi tiết 3D vì rất có thể nó sẽ không rắp vừa sau khi in xong đâu :gach.
    Link 1 số tay máy in 3d các bạn có thể tham khảo nhé:
    https://www.thingiverse.com/thing:1241491
    https://www.thingiverse.com/thing:1454048
    https://www.thingiverse.com/thing:3096135
    - Ok vậy là đã có mô hình, tiếp theo giải các bài liên quan tới tay máy.
    Sẽ có rất nhiều bài toán liên quan tới tay máy như: Động học thuận, động học ngược, điều khiển vận tốc điểm cuối, điểm kỳ dị tay máy, hoạch định quy đạo,..:5cool_sweat:
    Về lý thuyết là xong khi nghiền ngẫm xong quyển sách Spong này thì có thể giải được hết các bài toán về tay máy =)) à đây là sách tiếng anh còn nếu sách tiếng việt thì các bạn có thể tìm sildes của Thầy Nguyễn Đức Thành về tay máy nhé.
    - Giả sử các bạn đã giải được hết các bài toán về tay máy rồi :4cool_beauty: thì tiếp theo là lập trình điều khiển vị trí vận tốc các khớp. Nếu các bạn dùng động cơ step để điều khiển các khớp thì mình recommand 1 thư viện Stepper Hub khá hay đã tích hợp giải thuật điều khiển vận tốc hình thang. Các bạn có thể tham khảo tại đây nhé.
    2. Tích hợp xử lý ảnh với tay máy
    Theo lý thuyết là sau 1 cuốn sách về tay máy và 1 thư viện điều khiển stepper là ta đã có được một cánh tay máy chạy được ngon lành :6cool_boss: và việc tiếp theo làm sao cho cánh tay máy nó thông minh hơn xíu. Ta cần một camera để sử dụng được các thuật toán về xử lý ảnh nhằm mục đích: phân loại, xác định vị trí, hướng của vật thể trong không gian làm việc. Về tài liệu của xử lý ảnh thì mình cũng không có cái nào đặc biệt tâm đắc nên mình nghĩ google sẽ là hợp lý nhất :brick:.
    3. Share source
    Vậy là xong phần giới thiệu (chém gió nhảm) và tới phần chính đó là share source luận văn :D . Các bạn muốn tham khảo có thể ghé qua xem tại đây nhé.
     
    Last edited: Jul 8, 2019
    2death likes this.
Loading...

Share This Page