Góc chia sẻ tài liệu xe 2 bánh tự cân bằng

tuanti1997qn

Thành Viên PIF
static void Timer_Init(void){
SysCtlPeripheralEnable(MPU6050_TIMER);
TimerConfigure(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_CONFIG);

ui32Period = SysCtlClockGet() / FREQ_UPDATE;
TimerLoadSet(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER, ui32Period -1);

TimerIntRegister(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER, &Timer_Interrupt_Handler);
IntEnable(MPU6050_TIMER_INT);
TimerIntEnable(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_INT_FLAGS);
TimerIntClear(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_INT_FLAGS);
TimerEnable(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER);
TimerControlStall(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER, false);
TimerEnable(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER);
IntMasterEnable();
}
đoạn này tạo ngắt timer với tần số FREQ_UPDATE.
nên thời gian update hay dt_update = 1/tần số
 
Top