Chào các bạn,
Mình có một vấn đề thế này, mong các bạn góp ý giúp mình.
Đây là hàm pid mà mình đã viết cho tối tượng lò nhiêt:
double pid (double e0)
{
double a0 = 0, a1 = 0, a2 = 0, u = 0;
a0=Kp+Ki*T/2+Kd/T;
a1=-Kp+Ki*T/2-2*Kd/T;
a2=Kd/T;
u=u_1+a0*e0+a1*e_1+a2*e_2...